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8625-2 Standard - 67

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Verlauf der Regelgröße an der Stabilitätsgrenze

In der regelungstechnischen Literatur werden eine Reihe von Einstellregeln angege-

ben, mit denen auf experimentellem Wege eine günstige Einstellung der Regler-

parameter ermittelt werden kann. Um dabei Fehleinstellungen zu vermeiden, sind

stets die Bedingungen zu beachten, unter denen die jeweiligen Einstellregeln

aufgestellt worden sind. Neben den Eigenschaften der Regelstrecke und des

Reglers selbst spielt dabei eine Rolle, ob eine Störgrößenänderung oder eine

Führungsgrößenänderung ausgeregelt werden soll.

Einstellregeln nach Ziegler und Nichols (Schwingungsmethode)

Bei dieser Methode erfolgt die Einstellung der Reglerparameter auf der Basis des

Verhaltens des Regelkreises an der Stabilitätsgrenze. Die Reglerparameter wer-

den dabei zunächst so eingestellt, dass der Regelkreis zu schwingen beginnt. Aus

dabei auftretenden kritischen Kennwerten wird auf eine günstige Einstellung der

Reglerparameter geschlossen. Voraussetzung für die Anwendung dieser Methode

ist natürlich, dass der Regelkreis in Schwingungen gebracht werden darf.

Vorgehensweise:

• Regler als P-Regler einstellen (d.h. T

= 200 s), K

zunächst klein wählen

• gewünschten Sollwert einstellen

•K

solange vergrößern, bis die Regelgröße eine ungedämpfte Dauer-

schwingung ausführt.

Der an der Stabilitätsgrenze eingestellte Proportionalitätsbeiwert (Verstärkungs-

faktor) wird als K

krit

bezeichnet. Die sich dabei ergebende Schwingungsdauer wird

krit

genannt.

Einstellregeln für PI-Regler

Istwert

Tcrit

1 2 ... 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 ... 117 118

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